El incienso (del latín incensum, participio de incendere, ‘encender’) es una preparación de resinas aromáticas vegetales, a las que a menudo se añaden aceites esenciales de origen animal o vegetal, de forma que al arder desprenda un humo fragante con fines religiosos, terapéuticos o estéticos.
En el pasado, las sociedades china y japonesa usaron el incienso como parte integral de la adoración de deidades. De igual forma las civilizaciones en Mesoamérica como la purépecha, maya, azteca etc., lo implementaban pero bajo la denominación de copal (copalli en lengua nahuatl), el cual era quemado en anafres y el humo que se desprende al quemarse era usado por ellos como una ofrenda a sus deidades y como terapia para diferentes males físicos y espirituales, aún en la actualidad dichos usos son comunes dentro de la tradición indígena. Además, tiene un uso importante en el budismo, en la Iglesia Católica (para la Adoración eucarística, procesiones, etc.), en la Divina Liturgia de la Iglesia Ortodoxa y, en menor grado, en otras confesiones cristianas.
Desde tiempos inmemorables, el hombre ha tenido una conexión con el incienso, ya sea por su agradable olor estético, por su uso en ceremonias y rituales, su uso religioso, en la limpieza o sanación, o como repelente de la mala energía, espíritus y la mala suerte en un contexto espiritual y terapéutico. Asimismo, cabe destacar que la tradición de quemar incienso se ha dado en diferentes culturas, compartiendo las mismas creencias. La historia nos habla de que el incienso viene de las culturas más antiguas de la tierra, Egipto, Israel y Oriente, India y China. Y son los monjes budistas quienes se encargaron de llevarlo a otros países en Oriente, junto con la religión budista, llegando a Japón. Al resto del mundo conocido, fueron los fenicios, navegantes y comerciantes de la época, quienes además de intercambiar incienso, trasmitieron sus usos y costumbres.
Japón ha convertido el incienso en un producto exclusivo de la más alta calidad, con aromas exóticos y especializados para cualquier ocasión. En este sentido, ellos cuidan hasta el último detalle para que su ofrenda a las deidades sea lo más especial posible. Los japoneses han hecho del incienso un arte. Realizan una ceremonia al usar incienso, llamada KODO. Por lo que hoy en día el uso del incienso forma parte de la vida cotidiana de la mayoría de los habitantes de ese país.
Acerca del nombre del incienso, los hebreos le llamaban levonah (לבונה), los griegos libanos (λίβανος), los árabes luban, los romanos olibanum y los aztecas copalli; en todos los idiomas excepto por los aztecas significa ‘leche’, por el aspecto de la resina al brotar del árbol mientras que en la lengua de los mexicanos significa "resina". Sin embargo en la actualidad se le llama incienso, nombre que deriva del vocablo latino incendoere, es decir, ‘encender’, ‘quemar’, ‘incendiar’, ‘prender fuego’.
Los datos arqueológicos que poseemos sobre el incienso se remontan al Valle del Nilo: en los templos de Deir el-Bahari se pueden observar inscripciones con dibujos de rituales donde son más que evidentes las nubecillas del humo del incienso. Hace alrededor de quince siglos, los egipcios viajaban al país de Ta-Necher (incienso en egipcio se escribía snTr, que significaría lo que causa divinidad) para buscar incienso.